Традиционно независимость Андорры приписывают заслугам Шарлемагна (Карла Великого), который освободил район от мусульманского владычества в 803 году н.э. Его сын, Луи де Пийо, подарил жителям страны хартию вольности. Самый древний из известных государственных документов, касающихся Андорры, относится ко времени правления внука Шарлемагна, Карла II, это приказ 843 года, передающий Долины Андорры (Valls d'Andorra) Санифреду, графу Уржельскому, из находящегося неподалеку испанского города Сео-де-Уржель (La Seu d'Urgell). В Акте об освящении собора в Сео-де-Уржель, датируемом 860 годом, подтверждается, что княжество Андорра является частью территории принадлежащей графу.

Первые конституционные документы страны, "Паретейджес" (Акты о совместном владении) относятся к 1278 и 1288 гг., и были изданы, чтобы урегулировать конфликт, вызванный претензиями на владение между испанским католическим архиепископом Уржеля и французским графом Фуа (Count of Foix). Эти соглашения, по которым княжество передавалось в совместную собственность архиепископа и графа, составляют основу современной государственной власти в Андорре по сей день, и являются одними из старейших документов такого рода, которые все еще действуют.

Своеобразный политический компромисс, достигнутый в результате таких соглашений, спас Андорру от опасности быть "съеденной" своими могущественными соседями, несмотря на постоянные трения между двумя правящими князьями и политическими силами, стоящими за ними. После Французской Революции Франция, наследница земель и собственности графа де Фуа отменила все феодальные привилегии, в том числе и право управлять государственными делами в Андорре. Но это право было вновь восстановлено Наполеоном в 1806 году, по просьбе жителей Андорры, которые опасались испанского владычества.

Современная роль Андорры как центра беспошлинной торговли возникла в результате контрабандной торговли французскими товарами в Испании во время Гражданской войны в Испании и испанскими товарами во Франции во время Второй Мировой Войны. Во время обеих мировых войн Андорра поддерживала нейтралитет.

В марте 1993 года Жители Андорры проголосовали за то, чтобы сделать страну независимым демократическим парламентарным княжеством с двойным управлением, при этом страна получила полный суверенитет, а Франция и Испания - возможность совместного управления в качестве глав государства с ограниченными полномочиями. В 1994 году Андорра вступила в Совет Европы.